#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h> 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
// #include "uart.h"
#include <avr/pgmspace.h>

#define FOSC 8000000 // Clock Speed
#define BAUD 115200UL

// Berechnungen zur Baudrate:

#define UBRR_VAL ((FOSC+BAUD*8)/(BAUD*16)-1)   // clever runden


/****************************************************/
/* Inizializierung der Variablen */

volatile unsigned char data2 ;
volatile unsigned char data3 ;
volatile unsigned int uart_count = 0; // Zähler
// volatile char meine_daten[1]=" "; 
volatile char meine_daten[1];
char  *daten = meine_daten;
// volatile unsigned int Koordinaten_x[12];
// volatile unsigned int Koordinaten_y[12];

 volatile unsigned char Koordinaten_x[12];
 volatile unsigned char Koordinaten_y[12];

volatile unsigned int z1=0; // Anzahl X- und Y Koordinaten

/****************************************************/


/****************************************************/
void USART_Init (unsigned int ubrr)
{
  UBRR0H = (unsigned char)(ubrr>>8);
  UBRR0L = (unsigned char) ubrr;
  UBRR1H = (unsigned char)(ubrr>>8);
  UBRR1L = (unsigned char) ubrr;
  

  UCSR0B = (1<<RXEN0) | (0<<TXEN0) |(0<<RXCIE0)|(0<<TXCIE0);
  UCSR0C = (1<<USBS0) | (0<<UCSZ02)|(1<<UCSZ01)|(1<<UCSZ00);
  UCSR1B = (0<<RXEN1) | (1<<TXEN1) |(0<<RXCIE1)|(0<<TXCIE1);
  UCSR1C = (1<<USBS1) | (0<<UCSZ12)|(1<<UCSZ11)|(1<<UCSZ10);
  
} 

/**********************************************************/

/*-- function receive USART0 --*/

  unsigned char USART0_Receive (void)
{
  while(!(UCSR0A & (1<<RXC0)) ) // warten bis Zeichen verfuegbar
    ;
  return UDR0; // Zeichen aus UDR an Aufrufer zurueckgeben
}

/*-- function transmit USART0 --*/

void USART0_Transmit (unsigned char data0)
{
  while ( !(UCSR0A & (1<<UDRE0)) )// warten bis Senden moeglich 
    ;
  UDR0 = data0;
} 

/*-- function receive USART1 --*/

unsigned char USART1_Receive (void)
{
  while(!(UCSR1A & (1<<RXC1)) ) // warten bis Zeichen verfuegbar
    ;
  return UDR1; // Zeichen aus UDR an Aufrufer zurueckgeben
}

/*-- function transmit USART1 --*/  

void USART1_Transmit (unsigned char data1)
{
  while ( !(UCSR1A & (1<<UDRE1)) )// warten bis Senden moeglich 
    ;
  UDR1 = data1; // sende Zeichen 
}

/**********************************************************/


 /*========Übertragungsfunktion=======*/
/* puts ist unabhaengig vom Controllertyp */

 void USART1_puts (char *s)
{
while (*s)
    {   // so lange *s != '\0' also ungleich dem "String-Endezeichen(Terminator)" 
        USART1_Transmit(*s);
        s++;
    }
} 


/*
ISR(USART0_RX_vect)
{
  data2 = UDR0;		//Byte einlesen
 // UDR0 = data2;		//als Echo zurücksenden
  UDR1 = data2;		//und an der RS485 ausgeben

  
 }
*/


/*
ISR (USART1_UDRE1_vect)
{
z1++;
meine_daten[uart_count] = UDR1; // auslesen
uart_count++;
}
*/
 


/*-Aktivierung der Datenübertragung über RS485 von USART1-*/

 void RS485_Init (void)
{
  DDRD = (1<<PD4)|(1<<PD3)|(1<<PD5);//Steuer- und Datenausgang aktivieren
  PORTD = (1<<PD4);	//auf Senden stellen (Aktivierung Datensendung)
}  


int main (void)

{ 

  unsigned char c ;
  USART_Init(UBRR_VAL) ;  // USART Initialization
  RS485_Init (); // serielle Schnittstelle USART1
 // sei();

 // int i=0, j=0, control=0;
 // unsigned int eingabe;
  //unsigned char x;
  //unsigned char y;
  //unsigned char wert1[5];
  //unsigned char wert2[5];

  
  USART1_puts("#3D0\r");     // Aktuelle Position als Nullposition setzen
  USART1_puts("#3C\r");      // Positionsanfrage 
  USART1_puts("#3p2\r");     // Absolute Positionierung fuer p=2
  USART1_puts("#3 s-4320 \r");// Zielposition setzen
  USART1_puts("#3A\r");      // Losfahren 
  
 // USART1_Transmit('#3D0\r');// Aktuelle Position als Nullposition setzen
 // USART1_Transmit('#3C\r'); // Positionsanfrage 
 // USART1_Transmit('#3p2\r'); // Absolute Positionierung fuer p=2
 // USART1_Transmit('#3 s4320 \r');// Zielposition setzen
 // USART1_Transmit('#3A\r'); // Losfahren 

 
  while(1)

  {

  //USART1_Transmit('#3D0\r');// Aktuelle Position als Nullposition setzen
  //USART1_Transmit('#3C\r'); // Positionsanfrage 
  //USART1_Transmit('#3p2\r'); // Absolute Positionierung fuer p=2
  //USART1_Transmit('#3 s4320 \r');// Zielposition setzen
  //USART1_Transmit('#3A\r'); // Losfahren 

  //USART1_puts('#3D0\r');// Aktuelle Position als Nullposition setzen
  //USART1_puts('#3C\r'); // Positionsanfrage 
  //USART1_puts('#3p2\r'); // Absolute Positionierung fuer p=2
  //USART1_puts('#3 s4320 \r');// Zielposition setzen
  //USART1_puts('#3A\r'); // Losfahren 
 

/*-- Test USART0 (Receive and Transmit) --*/
    
//  USART0_Transmit( 'X' );
//  c = USART0_Receive();
//	USART0_Transmit(c); 

/*-- Test USART1 (Receive and Transmit) --*/

//	USART1_Transmit( 'X' );
//	c = USART0_Receive();
//	USART1_Transmit(c);
	
 //if(uart_count==2 && control==0)
 
   
//  else if(control==0)
   
   //  {
   //   uart_count=0;
     // eingabe = (int) (meine_daten[0]<<8);
    //eingabe = (meine_daten[0]<<8);
     // eingabe += (int) meine_daten[1];
     //eingabe +=  meine_daten[1];
       //Koordinaten_x[i] = eingabe;
   // x = itoa(eingabe,wert1,10); // Umwandlung Integer in ASCii
   // Koordinaten_x[i] = x;  
       //_delay_ms(150);   

  //USART1_puts('#2D0\r');// Aktuelle Position als Nullposition setzen
  //USART1_puts('#2C\r'); // Positionsanfrage 
  //USART1_puts('#2p2\r'); // Absolute Positionierung fuer p=2
  //USART1_puts('#2sKoordinaten_x[i]\r');// Zielposition setzen
  //USART1_puts('#2A\r'); // Losfahren 
   
    //  i++;

	 //     }

 //else if(z1 >= 19)
         
   //      {
     //      control=1;
       //  }
   
  //else
     
	//  {
	  //  uart_count=0;
    // eingabe = (int) (meine_daten[0]<<8);
   //eingabe = (meine_daten[0]<<8);
    // eingabe += (int) meine_daten[1];
   //eingabe +=  meine_daten[1];
     //Koordinaten_y[j] = eingabe;
   //y = itoa(eingabe,wert2,10);  // Umwandlung Integer in ASCii
   //Koordinaten_y[j] = y ;    
     // _delay_ms(150);

  //USART1_puts('#3D0\r');// Aktuelle Position als Nullposition setzen
  //USART1_puts('#3C\r'); // Positionsanfrage 
  //USART1_puts('#3p2\r'); // Absolute Positionierung fuer p=2
  //USART1_puts('#3s4320\r');// Zielposition setzen
  //USART1_puts('#3A\r'); // Losfahren        
   
  //   j++;  
	  
	//    } 
      
  }

}