aide sur géométrie épipolaire

BONSOIR , s'il vous plait est ce que quelqu'un peut me dire comment détérminer les équations des droites épipolaires conjugués sachant qu'on connait les épipoles

au début on a un point qu'on connait ses coordonées(X,Y,Y) et on le projeté sur 2 plans et on dispose des paramètres intrinsèque et extrinsèque des caméras , j'ai pu détéminer les points épipoles en utilisant l'algorithme des 8 points ,mais je ne sait pas comment détéminer les droites epipolaires qui passe par ces 2 points.


personne ne peut m'aidé :( ; expliqué ; rien ?

Merci