Tu peux le faire aussi avec wmctrl 
C'est plus propre que de simuler une touche.
wmctrl -r firefox -b toggle,maximized_vert,maximized_horz
Bien sur, tu peux faire du fullscreen, en remplacent simplement "maximized_vert,maximized_horz" par "fullscreen".
L'inconvénient c'est que il se base sur de l'ID fenêtre. Les ID fils ne sont pas affecté (exemple, seconde fenêtre de firefox). Donc si tu as plusieurs fenêtres (id fils), il te sera nécessaire de récupéré les ID des fenêtres. Avec :
La troisième colonne est l'ID du processus, le premier est l'id de fenêtre.
Ou xwininfo :
xwininfo -name firefox -children
Il te reste plus cas faire un script shell 
Si tu ne veux pas installer un programme supplémentaire comme wmctrl, tu peux utiliser xprop :
xprop -f _NET_WM_STATE 32a -set _NET_WM_STATE _NET_WM_STATE_FULLSCREEN
Tu sélectionne la fenêtre avec le curseur, ou tu définie l'ID fenêtre avec l'argument -id.
Après pour savoir le type de fenêtre selon l'ID (fenêtre de navigation download, ...)
xprop -id ID | grep "WM_CLASS(STRING)"
Pour les fenêtres de navigation, c'est :
WM_CLASS(STRING) = "Navigator", "Firefox"
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