Discussion :

[enita]

Bonjour à tous,

je voudrais savoir si quelqu'un connait des méthodes d'estimation de la pose d'un objet 3D sur une image 2D, j'ai essayé pas mal d'algorithmes dont (Dementhon, Tsai, ...) disponible sur http://www.cfar.umd.edu/~daniel/Site_2/Code.html et http://www.daesik80.com/matlabcode/matlabcode.htm successivement, mais à chaque fois j'ai pas réussi a déterminer la pose exacte. je pense que le problème est plutôt sur la phase de projection des points 3D sur l'image 2D.
Pour faire simple j'ai commencé par sélectionner manuellement ces points, en attaché 16 points 3D et leur correspondance 2D sur l'image.
La matrice des paramètres intrinsèque de ma caméra est donnée A=[1619.43 1 309.83; 0 1963.78 290 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]; avec Kc (facteur de distorsion égale à kc = [-0.12624 -0.37951 0.0011 0.00274 0.0000]; en utilisant la toolbox http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/
Que dois-je faire? sachant que j'ai une erreur importante quand je fais la projection de mes points 3D sur l'image? a ce que les algo que j'utilise ne sont pas adapter pour le cas d'un objet coplanar ? sinon, je me doute sur la façon de projeter mes points 3D. voila le code pour la projection

Code :

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p2d = A*MR*[pts3d,ones(size(pts3d,1),1)]'; % MR matrice de rotation translation
p2d = p2d';
p2d = [p2d(:,1)./p2d(:,3), p2d(:,2)./p2d(:,3)]

Merci infiniment pour toute intervention