Discussion :

[SERTNM]

Peut être une question bête, mais tant pis, je me lance...

Etant donné une matrice de rotation (3 dimensions), pourquoi les angles de Bryant sont déterminés à l'aide de la fonction atan2 (MATLAB) et pas à partir de simple asin et acos ?

Pour plus de détail (chap 4.10):
http://www.ingveh.ulg.ac.be/fr/cours...89/Rchap4A.pdf

Merci

[Kangourou]

salut,

a priori la fonction atan2 est plus précise que asin ou acos pour des angles qui sont proches des multiples de pi/2.
Cela permet aussi de gérer simplement la totalité des angles entre 0 et 2*pi, alors que pour asin et acos, on a un résultat dans la moitie du domaine seulement.

A+

[Gakusei]

Bonjour,
je viens de regarder très sommairement ton polycopié.
Si tu fais :
-r31/(sqrt(r11²+r21²))
En posant t=theta et p=phi, tu obtiens:
-(-sin(t))/sqrt( (sin(p)²+cos(p)²).cos(t)²) )
=sin(t)/cos(t)=tan(t)

donc tu as bien la relation attendue en faisant attention aux signes qui est pris en compte par la fonction atan2.

[souviron34]

Etant donné une matrice de rotation (3 dimensions), pourquoi les angles de Bryant sont déterminés à l'aide de la fonction atan2 (MATLAB) et pas à partir de simple asin et acos ?

c'est surtout que atan2 résout de 0 à 2 PI alors que atan résout de -PI/2 à PI/2..

atan

atan2


atan2 est la fonction la plus utilisée, car elle résout les 4 quadrants..

[SERTNM]

OK merci, j'y vois plus clair
hier j'avais visiblement quelques neurones en grève !