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// *****************************************************************************
// SECTION #INCLUDE
// *****************************************************************************
#include "vcinpl.h" //Inclusion du fichier header principal de la librairie vcisdk.lib
#include "mex.h" //Inclusion du fichier header nécessaire à la compilation des fichiers MEX
// *****************************************************************************
// SECTION #DEFINE (CONFIGURATION PRIVEE)
// *****************************************************************************
/** @brief Définition des arguments d'entrée acceptés par la fonction mex. */
#define DEBUG_ON "debug_on"
#define DEBUG_OFF "debug_off"
#define INITIALIZE "initialize"
#define SEND "send"
#define RECEIVE "receive"
#define CLEAR "clear"
/** @brief Définition des dimensions d'une structure mxArray représentant un message CAN.
* les types mwSize sont fournis par MATLAB pour des raisons de portabilité. */
#define CANMSG_M (mwSize) 1
#define CANMSG_N (mwSize) 1
#define CANMSG_NBFIELDS 4
/** @brief Définition des dimensions d'une structure mxArray représentant une structure CANMSGINFO. */
#define CANMSGINFO_M (mwSize) 1
#define CANMSGINFO_N (mwSize) 1
#define CANMSGINFO_NBFIELDS 8
// *****************************************************************************
// SECTION DECLARATION DES VARIABLES PRIVEES
// *****************************************************************************
/** @brief Flag permettant à la fonction mex de savoir si il s'agit de sa première exécution. */
bool firstExecution = TRUE;
/** @brief Flag permettant de savoir si la fonction initilalize() a été appelée. */
bool chanInitialized = FALSE;
/** @brief Flag permettant d'activer ou de désactiver les fonctions de débug. */
bool debug = FALSE;
/** @brief Pointeur vers le jeton d'utilisation du canal de communication. */
PHANDLE chanHandle;
/** @brief Buffer de stockage des codes de résultat des fonctions de la librairie VCI. */
HRESULT resultCode;
// *****************************************************************************
// SECTION DECLARATION DES PROTOTYPES DE FONCTIONS PRIVEES
// *****************************************************************************
void DEB_printError(const char *i_stringLocator, const HRESULT i_errCode);
void cleanup(void);
void initializeChannel(void);
void mxArrayToCanMsg(const mxArray *ip_mxCanMsg, PCANMSG ip_canMsg);
void canMsgToMxArray(PCANMSG ip_canMsg, mxArray *ip_mxCanMsg);
void sendCanMsg(const mxArray *ip_mxCanMsg);
void receiveCanMsg(mxArray *ip_mxCanMsg);
void mexFunction (int nlhs, mxArray *plhs[],int nrhs, const mxArray *prhs[]);
// *****************************************************************************
// SECTION DECLARATION DES PROTOTYPES DE FONCTIONS PUBLIQUES
// *****************************************************************************
// Cf. fichier header associe
// *****************************************************************************
// SECTION DEFINITION DES FONCTIONS PRIVEES
// *****************************************************************************
// *****************************************************************************
/**
* @fn void DEB_printError(const char *stringLocator, const HRESULT errCode)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction de debug affichant dans la
* console MATLAB une chaîne de caractères composée d'un entête de localisation
* et de la traduction d'une erreur de type HRESULT. <br>
* @param[in] stringLocator Entête de localisation permettant de situer l'endroit où s'est produite l'erreur.
* @param[in] errCode Code d'erreur de type HRESULT à traduire.
* @return La fonction ne retourne rien.
// *****************************************************************************
void DEB_printError(const char *i_stringLocator, const HRESULT i_errCode)
{
/* La fonction n'est exécutée que si le mode débug est activé OU l'argument i_errCode est différent de 0 (i.e. il y a une erreur). */
if(debug || i_errCode)
{
char *lp_errBuff; /* Buffer de stockage de la traduction de l'erreur */
/* Allocation de mémoire pour le buffer lp_errBuff */
lp_errBuff = mxMalloc(VCI_MAX_ERRSTRLEN*sizeof(mxChar)+1);
/* Appel de la fonction de traduction */
vciFormatError (i_errCode, lp_errBuff, VCI_MAX_ERRSTRLEN);
/* Concaténation et affichage dans la console */
mexPrintf("%s : %s\n", i_stringLocator, lp_errBuff);
/* Libération de la mémoire allouée au buffer */
mxFree(lp_errBuff);
}
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void cleanup(void)
* @brief <b>Description de la fonction</b> :
* Les variables globales ou déclarées persistantes ne sont pas détruites lorsque
* la fonction mex termine son exécution, ceci permet de multiplier les appels à la
* fonction mex en conservant des données en mémoire entre ces appels. La fonction
* cleanup permet de libérer la mémoire occupée par ces données lorsque la fonction
* mex n'est plus utilisée. Cette fonction est également destinée à être référencée par
* la varible mexAtExit afin d'être appelée en cas de nettoyage extérieur de la mémoire
* (commande clear mex) ou de fermeture de MATLAB. <br>
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
// *****************************************************************************
void cleanup(void)
{
/* Restitution du jeton du canal de communication. */
resultCode = canChannelClose(*chanHandle);
DEB_printError("Restitution du jeton du canal de communication",resultCode);
/* Libération de la mémoire allouée au jeton d'utilisation du canal de communication. */
mxFree(chanHandle);
/* Affichage d'un message d'avertissement, toute utilisation ultérieure devra débuter par l'initialisation du canal de communication. */
mexPrintf("*** FIN D'UTILISATION DE LA FONCTION MEX_usbToCan ***\n");
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void initializeChannel(PHANDLE i_chanHandle)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction d'initialisation qui
* initialise l'interface VCI, ouvre une fenêtre permettant de sélectionner le
* périphérique et le contrôleur à utiliser et enfin ouvre un canal de communication.
* Le jeton résultant de l'ouverture du canal de communication est enregistré à l'espace
* mémoire pointé par la variable globale chanHandle. <br>
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void initializeChannel(void)
{
/* Déclaration des jetons d'utilisation du périphérique et du contrôleur CAN. */
PHANDLE lp_deviceHandle;
PHANDLE lp_controlHandle;
/* Allocation de mémoire pour les jetons. */
lp_deviceHandle = mxMalloc(sizeof(HANDLE));
lp_controlHandle = mxMalloc(sizeof(HANDLE));
/* Initialisation de la Virtual Card Interface (à exécuter au début de chaque programme utilisant la librairie). */
resultCode = vciInitialize ();
DEB_printError("Initialisation de l'interface VCI",resultCode); // Affichage du code de résultat si le mode debug est activé ou si il y a une erreur.
/* Appel de la fonction de sélection et d'ouverture du périphérique.
* Cette fonction ouvre une fenêtre de dialogue permettant de sélectionner l'interface à utiliser,
* le jeton d'utilisation du périphérique est sauvegardé à l'emplacement ou pointe lp_deviceHandle
* et est nécessaire pour accéder aux fonctions de la carte d'interface. */
resultCode = vciDeviceOpenDlg(0, /* Jeton de la fenêtre de niveau supérieur, ici la fenêtre créée est indépendante. */
lp_deviceHandle); /* Pointeur vers la zone mémoire allouée au jeton du périphérique. */
DEB_printError("Sélection et ouverture du périphérique",resultCode);
/* Ouverture du contrôleur de bus. */
resultCode = canControlOpen(*lp_deviceHandle, /* Jeton du périphérique. */
0, /* Ouverture du contrôleur 1. */
lp_controlHandle); /* Pointeur vers la zone mémoire allouée au jeton du contrôleur. */
DEB_printError("Ouverture du contrôleur CAN",resultCode);
/* Initialisation du contrôleur de bus */
resultCode = canControlInitialize(*lp_controlHandle, /* Jeton du contrôleur. */
CAN_OPMODE_STANDARD,/* Configuration standard pour des messages CAN avec des identifiants de 11 bits. */
CAN_BT0_125KB, /* Configuration du Bus Timing Register 0 pour une vitesse de 125 kb/s. */
CAN_BT1_125KB); /* Configuration du Bus Timing Register 1 pour une vitesse de 125 kb/s. */
DEB_printError("Initialisation du contrôleur CAN",resultCode);
/* Activation du contrôleur de bus */
resultCode = canControlStart(*lp_controlHandle, /* Jeton du contrôleur. */
TRUE); /* Activation. */
DEB_printError("Activation du contrôleur CAN",resultCode);
/* Ouverture du canal de communication. */
resultCode = canChannelOpen(*lp_deviceHandle, /* Jeton du périphérique. */
0, /* Ouverture du canal sur le contrôleur 1. */
FALSE, /* Canal non exclusif pour permettre l'accès au bus via d'autres applications. */
chanHandle); /* Pointeur vers la zone mémoire allouée au jeton du canal. */
DEB_printError("Ouverture du canal",resultCode);
/* Initialisation du canal de communication. */
resultCode = canChannelInitialize(*chanHandle, /* Jeton du canal. */
10, /* Taille du buffer de réception en nombre de messages. */
1, /* Seuil d'occurence de l'évènement "réception" en nombre de messages. */
10, /* Taille du buffer de transmission en nombre de messages. */
1); /* Seuil d'occurence de l'évènement "transmission" en nombre de messages. */
DEB_printError("Initialisation du canal",resultCode);
/* Activation du canal de communication */
resultCode = canChannelActivate(*chanHandle, /* Jeton du canal. */
TRUE); /* Activation. */
DEB_printError("Activation du canal",resultCode);
/* Libération des jetons d'utilisation du périphérique et du contrôleur CAN (le jeton du canal est suffisant pour communiquer). */
resultCode = canControlClose(*lp_controlHandle);
DEB_printError("Restitution du jeton du contrôleur CAN",resultCode);
resultCode = vciDeviceClose(*lp_deviceHandle);
DEB_printError("Restitution du jeton du périphérique",resultCode);
/* Libération de la mémoire allouée aux jetons. */
mxFree(lp_controlHandle);
mxFree(lp_deviceHandle);
/* Mise à jour du flag chanInitialized validant l'appel de la fonction. */
chanInitialized = TRUE;
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void mxArrayToCanMsg(mxArray const *ip_mxCanMsg, PCANMSG CanMsg)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction traduisant un message CAN sous
* forme d'une structure MATLAB vers un message CAN de type CANMSG compatible avec la
* librairie VCI. <br>
* @param[in] ip_mxCanMsg Pointeur vers la structure MATLAB représentant un message CAN.
* @param[out] ip_canMsg Pointeur vers un message can de type CANMSG.
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void mxArrayToCanMsg(const mxArray *ip_mxCanMsg, PCANMSG ip_canMsg)
{
//*************************************
// Déclaration des variables locales. *
//*************************************
const mxArray *lpmx_canMsgInfo; /* Pointeur sur le champ uMsgInfo de la structure ip_mxCanMsg. */
const UINT8 *lpu8_data; /* Pointeur sur les données du champ abData de la structure ip_mxCanMsg. */
mwIndex lmw_dataI; /* Indice de parcours du champ abData. */
//**************************
// Extraction des données. *
//**************************
/* Extraction du champ dwTime. */
ip_canMsg->dwTime = *(UINT32 *) mxGetData(mxGetField(ip_mxCanMsg,0,"dwTime") );
/* Extraction du champ dwMsgId. */
ip_canMsg->dwMsgId = *(UINT32 *) mxGetData(mxGetField(ip_mxCanMsg,0,"dwMsgId") );
/* Extraction du champ uMsgInfo. */
lpmx_canMsgInfo = mxGetField(ip_mxCanMsg,0,"uMsgInfo"); /* Ce champ est lui-même une structure, on commence par extraire son adresse pour plus de lisibilité. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.type = *(UINT8 *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"type") ); /* Extraction du champ type. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.res = *(UINT8 *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"res") ); /* Extraction du champ res. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.dlc = *(UINT8 *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"dlc") ); /* Extraction du champ dlc. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.ovr = *(BOOL *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"ovr") ); /* Extraction du champ ovr. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.srr = *(BOOL *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"srr") ); /* Extraction du champ srr. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.rtr = *(BOOL *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"rtr") ); /* Extraction du champ rtr. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.ext = *(BOOL *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"ext") ); /* Extraction du champ ext. */
ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.afc = *(UINT8 *) mxGetData(mxGetField(lpmx_canMsgInfo,0,"afc") ); /* Extraction du champ afc. */
/* Extraction des données contenues dans le champ abData. */
lpu8_data = (UINT8 *) mxGetData(mxGetField(ip_mxCanMsg,0,"abData") ); /* Pour des raisons de lisibilité également on extrait l'adresse du tableau de données avant d'entrer dans la boucle. */
for(lmw_dataI = 0;lmw_dataI < 8;lmw_dataI ++)
{
ip_canMsg->abData[lmw_dataI] = lpu8_data[lmw_dataI];
}
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void canMsgToMxArray(PCANMSG ip_canMsg, mxArray *ip_mxCanMsg)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction traduisant un message CAN
* de type CANMSG vers une structure MATLAB de type structure mxArray. <br>
* @param[in] ip_canMsg Pointeur vers un message can de type CANMSG.
* @param[out] ip_mxCanMsg Pointeur vers la structure MATLAB représentant un message CAN.
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void canMsgToMxArray(PCANMSG ip_canMsg, mxArray *ip_mxCanMsg)
{
//*************************************
// Déclaration des variables locales. *
//*************************************
mxArray *lpmx_canMsgInfo; /* Pointeur sur la structure contenue dans le champ uMsgInfo. */
const char *lpp_canMsgInfoFieldNames[CANMSGINFO_NBFIELDS] = {"type","res","dlc","ovr","srr","rtr","ext","afc"}; /* Liste des noms des champs de la structure ip_mxCanMsg. */
mwIndex lmw_dataI; /* Indice de parcours du tableau abData. */
/* Les données de chaque champ doivent être insérées dans des matrices
* mxArray qui seront, elles, insérées dans les champs de la structure.
* On profite de la déclaration de ces matrices pour coller au plus près aux types
* utilisés par la librairie VCI.*/
/* Déclaration et création des matrices destinées aux données de ip_canMsg. */
mxArray *lpmx_dwTime = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT32_CLASS,mxREAL);
mxArray *lpmx_dwMsgId = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT32_CLASS,mxREAL);
mxArray *lpmx_abData = mxCreateNumericMatrix(1,8,mxUINT8_CLASS,mxREAL);
/* Déclaration et création des matrices destinées aux données du champ uMsgInfo de ip_canMsg. */
mxArray *lpmx_type = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT8_CLASS,mxREAL);
mxArray *lpmx_res = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT8_CLASS,mxREAL);
mxArray *lpmx_dlc = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT8_CLASS,mxREAL);
mxArray *lpmx_ovr = mxCreateLogicalMatrix(1,1); /* Les booléens sont stockés dans des matrices de type logical. */
mxArray *lpmx_srr = mxCreateLogicalMatrix(1,1);
mxArray *lpmx_rtr = mxCreateLogicalMatrix(1,1);
mxArray *lpmx_ext = mxCreateLogicalMatrix(1,1);
mxArray *lpmx_afc = mxCreateNumericMatrix(1,1,mxUINT8_CLASS,mxREAL);
/* Pour être insérées dans les matrices via la fonction mxSetData, les données
* doivent être stockées en mémoire dynamique. */
/* Déclaration et allocation de mémoire des pointeurs destinés aux données de ip_canMsg. */
UINT32 *lpu32_dwTime = mxMalloc(sizeof(UINT32) );
UINT32 *lpu32_dwMsgId = mxMalloc(sizeof(UINT32) );
UINT8 *lpu8_data = mxMalloc(8*sizeof(UINT8) );
/* Déclaration et allocation de mémoire des pointeurs destinés aux données du champ uMsgInfo de ip_canMsg. */
UINT8 *lpu8_type = mxMalloc(sizeof(UINT8) );
UINT8 *lpu8_res = mxMalloc(sizeof(UINT8) );
UINT8 *lpu8_dlc = mxMalloc(sizeof(UINT8) );
BOOL *lpb_ovr = mxMalloc(sizeof(BOOL) );
BOOL *lpb_srr = mxMalloc(sizeof(BOOL) );
BOOL *lpb_rtr = mxMalloc(sizeof(BOOL) );
BOOL *lpb_ext = mxMalloc(sizeof(BOOL) );
UINT8 *lpu8_afc = mxMalloc(sizeof(UINT8) );
//************************************************************
// Chargement des données dans la structure lpmx_canMsgInfo. *
//************************************************************
/* Création de la structure lpmx_canMsgInfo. */
lpmx_canMsgInfo = mxCreateStructMatrix(CANMSGINFO_M,CANMSGINFO_N,CANMSGINFO_NBFIELDS,lpp_canMsgInfoFieldNames);
/* Enregistrement des données en mémoire dynamique. */
*lpu8_type = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.type;
*lpu8_res = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.res;
*lpu8_dlc = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.dlc;
*lpb_ovr = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.ovr;
*lpb_srr = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.srr;
*lpb_rtr = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.rtr;
*lpb_ext = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.ext;
*lpu8_afc = ip_canMsg->uMsgInfo.Bits.afc;
/* Insertion des données dans les matrices. */
mxSetData(lpmx_type,lpu8_type);
mxSetData(lpmx_res,lpu8_res);
mxSetData(lpmx_dlc,lpu8_dlc);
mxSetData(lpmx_ovr,lpb_ovr);
mxSetData(lpmx_srr,lpb_srr);
mxSetData(lpmx_rtr,lpb_rtr);
mxSetData(lpmx_ext,lpb_ext);
mxSetData(lpmx_afc,lpu8_afc);
/* Insertion des matrices dans les champs de lpmx_canMsgInfo. */
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"type",lpmx_type);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"res",lpmx_res);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"dlc",lpmx_dlc);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"ovr",lpmx_ovr);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"srr",lpmx_srr);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"rtr",lpmx_rtr);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"ext",lpmx_ext);
mxSetField(lpmx_canMsgInfo,0,"afc",lpmx_afc);
//********************************************************
// Chargement des données dans la structure ip_mxCanMsg. *
//********************************************************
/* Enregistrement des données en mémoire dynamique. */
*lpu32_dwTime = ip_canMsg->dwTime;
*lpu32_dwMsgId = ip_canMsg->dwMsgId;
/* Le cas du champ abData est traité dans une boucle. */
for(lmw_dataI = 0;lmw_dataI < 8;lmw_dataI ++)
{
lpu8_data[lmw_dataI] = ip_canMsg->abData[lmw_dataI]; /* Enregistrement en mémoire dynamique. */
}
/* Insertion des données dans les matrices. */
mxSetData(lpmx_dwTime,lpu32_dwTime);
mxSetData(lpmx_dwMsgId,lpu32_dwMsgId);
mxSetData(lpmx_abData,lpu8_data);
/* Insertion des matrices et de la structure lpmx_canMsgInfo dans les champs de la structure ip_mxCanMsg. */
mxSetField(ip_mxCanMsg,0,"dwTime",lpmx_dwTime);
mxSetField(ip_mxCanMsg,0,"dwMsgId",lpmx_dwMsgId);
mxSetField(ip_mxCanMsg,0,"uMsgInfo",lpmx_canMsgInfo);
mxSetField(ip_mxCanMsg,0,"abData",lpmx_abData);
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void sendCanMsg(PCANMSG *ip_canMsg)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction gérant l'envoi du message CAN
* dont le pointeur est passé en argument à travers le canal de communication accessible avec le jeton chanHandle. <br>
* @param[in] ip_mxCanMsg Pointeur vers la structure de message CAN passée en argument de la fonction MEX.
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void sendCanMsg(const mxArray *ip_mxCanMsg)
{
/* Déclaration des variables locales. */
PCANMSG lp_canMsg; /* Pointeur vers le message CAN à envoyer. */
/* Allocation de mémoire. */
lp_canMsg = mxMalloc(sizeof(CANMSG) );
/* Appel de la fonction de conversion. */
mxArrayToCanMsg(ip_mxCanMsg,lp_canMsg);
/* Vérification de l'initialisation du canal de communication grâce au flag chanInitialized. */
if(!chanInitialized) /* Si la fonction initializeChannel() n'a pas été appelée on envoi un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:sendCanMsg","Le canal de communication doit être initialisé avec l'argument \"initialize\" avant toute tentative d'envoi.");
}
/* Envoi du message avec un timeout de 100 millisecondes. */
resultCode = canChannelSendMessage(*chanHandle, /* Jeton du canal. */
100, /* Timeout de 100 ms. */
lp_canMsg); /* Pointeur vers le message. */
DEB_printError("Envoi du message CAN",resultCode);
/* Libération de la mémoire allouée aux variables locales. */
mxFree(lp_canMsg);
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void receiveCanMsg(mxArray *ip_mxCanMsg)
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction gérant la réception du
* message CAN placé en première position du buffer de réception. Le message est
* copié dans une structure mxArray dont le pointeur est passé en argument.<br>
* @param[in] ip_mxCanMsg Pointeur vers une structure mxArray de message CAN. La structure doit être créée.
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void receiveCanMsg(mxArray *ip_mxCanMsg)
{
/* Déclaration des variables locales. */
PCANMSG lp_canMsg; /* Pointeur vers le message CAN reçu. */
/* Allocation de mémoire. */
lp_canMsg = mxMalloc(sizeof(CANMSG) );
/* Vérification de l'initialisation du canal de communication grâce au flag chanInitialized. */
if(!chanInitialized) /* Si la fonction initializeChannel() n'a pas été appelée on envoi un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:receiveCanMsg","Le canal de communication doit être initialisé avec l'argument \"initialize\" avant toute tentative de réception.");
}
/* Réception du message avec un timeout de 100 millisecondes. */
resultCode = canChannelReadMessage(*chanHandle, /* Jeton du canal. */
100, /* Timeout de 100 ms. */
lp_canMsg); /* Pointeur vers le message. */
DEB_printError("Réception du message CAN",resultCode);
/* Appel de la fonction de conversion. */
canMsgToMxArray(lp_canMsg,ip_mxCanMsg);
/* Libération de la mémoire allouée aux variables locales. */
mxFree(lp_canMsg);
}
// *****************************************************************************
/**
* @fn void mexFunction (int nlhs, mxArray *plhs[],int nrhs, const mxArray *prhs[])
* @brief <b>Description de la fonction</b> : Fonction principale remplaçant le main
* dans un fichier source MEX. Les arguments représentent des tableaux de variables
* d'entrée et de sortie ainsi que leur nombre. Le nom de la fonction est imposé par
* MATLAB et n'est donc pas conforme aux règles de codage. <br>
* @param[in] nlhs Le nombre d'arguments attendus en sortie dans MATLAB, correspond également à la taille du tableau plhs.
* @param[out] plhs Un tableau de pointeurs vers les variables de sortie créées dans le workspace de MATLAB.
* @param[in] nrhs Le nombre d'arguments fournis en entrée lors de l'appel de la fonction MEX.
* @param[in] prhs Un tableau de pointeurs vers les variables d'entrée présentes dans le workspace de MATLAB.
* @return La fonction ne retourne rien.
* @brief <b>Exigence</b> : Aucune <br>
<b>Appel en interruption</b> : Aucun <br>
*/
// *****************************************************************************
void mexFunction (int nlhs, mxArray *plhs[],int nrhs, const mxArray *prhs[])
{
//************************************
// Déclaration des variables locales *
//************************************
int l_argI = 0; /* Indice de parcours des arguments contenus dans prhs[]. */
int l_jump = 0; /* Indice de saut permettant de franchir les arguments attendus non pris en charge par la boucle d'analyse (messages CAN,...). */
char *lp_argBuffer; /* Buffer de stockage des arguments d'entrée. */
int l_bufLen; /* Taille du buffer de stockage. */
const char *lpp_canMsgFieldNames[4] = {"dwTime","dwMsgId","uMsgInfo","abData"}; /* Liste des noms des champs de la structure de sortie. */
int mexAtExit(void (*cleanup) (void) ); /* Enregistrement de la fonction à appeler en cas de demande externe de libération de la mémoire. */
//********************************
// Routine de première exécution *
//********************************
/* Test permettant de déterminer si il s'agit de la première exécution de la fonction */
if(firstExecution)
{
/* Si il s'agit de la première exécution on alloue la mémoire des diverses variables globales */
chanHandle = mxMalloc(sizeof(HANDLE) );
/* On protège ces allocations pour qu'elles soient conservées d'une exécution à l'autre,
* on est alors responsable de leur libération lorsque la fonction MEX ne sera plus utilisée.
* Dans le cas contraire cela occasionera une fuite de mémoire.*/
mexMakeMemoryPersistent(chanHandle);
/* On abaisse le flag à la fin de l'initialisation de la fonction MEX. Les allocations faites ici
* sont persistantes et ne doivent pas être effectuées à chaque exécution. */
if(firstExecution)
{
firstExecution = FALSE;
}
}
//****************************************
// Interprétation des arguments d'entrée *
//****************************************
/* Vérification de la présence d'au moins un argument d'entrée. */
if(nrhs==0)
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:nrhs","Au moins un argument d'entrée est requis.");
}
/* Première allocation de mémoire au buffer de stockage des arguments d'entrée pour permettre des réallocations par la suite. */
lp_argBuffer = mxMalloc(sizeof(mxChar) );
/* Boucle de test des aguments d'entrée */
while(l_argI < nrhs) /* On évalue les arguments tant qu'il en reste. */
{
/* Vérification de la nature de l'argument. */
if(!mxIsChar(prhs[l_argI]) ) /* Si l'argument n'est pas une chaîne de caractère on affiche un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:prhs","L'argument n°%d n'est pas du type attendu (chaîne de caractères).",l_argI+1);
}
/* Conversion de l'argument en chaîne de caractères. */
l_bufLen = mxGetN(prhs[l_argI])*sizeof(mxChar)+1; /* Calcul de la taille du buffer. */
lp_argBuffer = mxRealloc(lp_argBuffer,l_bufLen); /* Réallocation de la mémoire pour le buffer. */
mxGetString(prhs[l_argI],lp_argBuffer,l_bufLen); /* Conversion de l'argument en chaîne de caractère. */
/* Comparaison avec les arguments valides. */
/* DEBUG_ON */
if(!strcmp(DEBUG_ON,lp_argBuffer) )
{
debug = TRUE; /* Activation du mode débug. */
}
/* DEBUG_OFF */
else if(!strcmp(DEBUG_OFF,lp_argBuffer) )
{
debug = FALSE; /* Désactivation du mode débug. */
}
/* INITIALIZE */
else if(!strcmp(INITIALIZE,lp_argBuffer) )
{
initializeChannel(); /* Appel de la fonction d'initialisation et d'ouverture du canal de communication. */
}
/* SEND */
else if(!strcmp(SEND,lp_argBuffer) )
{
/* Vérification de la présence d'un argument suivant. */
if(nrhs<=l_argI+1) /* Si il n'y a pas d'argument suivant (i.e. si le nombre d'arguments est inférieur ou égal à l'indice de l'argument suivant) on envoi un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:nrhs","L'argument \"send\" doit être suivi du message CAN à envoyer.");
}
/* Vérification de la nature de l'argument suivant qui devrait être un message CAN. */
if(!mxIsStruct(prhs[l_argI+1]) ) /* Si l'argument suivant n'est pas une structure on envoi un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:prhs","L'argument n°%d n'est pas du type attendu (message CAN sous forme d'une structure mxArray).",l_argI+2);
}
/* Appel de la fonction d'envoi du message CAN avec en argument le message CAN contenu dans l'emplacement suivant de prhs. */
sendCanMsg(prhs[l_argI+1]);
// plhs[0] = mxCreateStructMatrix(CANMSG_M,CANMSG_N,CANMSG_NBFIELDS,lpp_canMsgFieldNames);
// mexPrintf("plop1\n");
// mxArrayToCanMsg(prhs[l_argI+1],lp_testMsg);
// mexPrintf("plop2\n");
// canMsgToMxArray(lp_testMsg,plhs[0]);
// mexPrintf("plop3\n");
l_jump = 1; /* Chargement de la variable l_jump pour spécifier que l'argument suivant doit être ignoré (message CAN utilisé). */
}
/* RECEIVE */
else if(!strcmp(RECEIVE,lp_argBuffer) )
{
/* Vérification de la présence d'un argument de sortie. */
if(nlhs == 0) /* Si il n'y a pas d'argument de sortie on envoi un message d'erreur. */
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:nlhs","Un argument de sortie est nécessaire lors de l'utilisation de l'argument \"receive\".");
}
/* Création de la structure de sortie. */
plhs[0] = mxCreateStructMatrix(CANMSG_M,CANMSG_N,CANMSG_NBFIELDS,lpp_canMsgFieldNames);
/* Appel de la fonction de réception avec en argument le pointeur sur la structure de sortie. */
receiveCanMsg(plhs[0]);
}
/* CLEAR */
else if(!strcmp(CLEAR,lp_argBuffer) )
{
/* Appel de la fonction de nettoyage. */
cleanup();
}
/* Envoi d'un message d'erreur "argument invalide" si ce dernier ne rentre dans aucun filtre ci-dessus. */
else
{
mexErrMsgIdAndTxt("BancHIL:MEX_usbToCan:prhs","L'argument n°%d n'est pas un argument valide (chaîne de caractères inconnue).",l_argI+1);
}
/* Incrémentation de l'indice de parcours du tableau d'arguments avant le passage à l'itération suivante. */
l_argI ++;
l_argI += l_jump; /* Incrémentation supplémentaire si la variable l_jump a été modifiée. */
if(debug){mexPrintf("Fin de la boucle d'analyse des arguments : l_jump = %d.\n",l_jump);} /* Affichage de la valeur de l_jump en mode débug. */
l_jump = 0; /* Remise à 0 de la varible l_jump pour la prochaine itération. */
}
//********************************************************
// Libération de la mémoire allouée au variables locales *
//********************************************************
/* Affichage du flag d'initialisation en mode débug. */
if(debug){mexPrintf("Fin de la fonction mex : chanInitialized = %s.\n",chanInitialized?"true":"false");}
/* Libération de la mémoire allouée au buffer de stockage des arguments d'entrée. */
mxFree(lp_argBuffer);
} |
Probleme de déclaration de variable pour fonction MEX
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