Discussion :

[raph_rf]

Bonjour a tous,
Je veut faire l'asservissement de l'alignement d'un mini pont roulant (projet personnel). Pour une raison connue , il faut le ré enligner de temps a autre. Les caractéristiques spécifiques a mon projet sont:
La commande est a coup, dans un sens ou dans l'autre.
La vitesse correspond à la vitesse maximal des moteurs.
Mes capteurs lisent la distance entre le pont et une référence droite(dans ce cas c'est la rail gauche de celui-ci)


J'ai mis un petit schéma, vue de haut pour illustré la situation:


Voila bref, j'ai lue pas mal de sujet d'asservissements à gauche et à droite, je suis un peut mêlé encore à savoir si c'est un asservissement de position, d'enlignement ou de vitesse puisque celui-ci reçois initialement une commande à coup de vitesse(Point 1) et que mes capteurs lisent une distance en mm. Dois-je faire deux asservissement(un pour chaque moteur)? Ce que je prévoyais est de:
VitesseMax-Valeur du PID selon le cas de désalignement.
Pouvez vous m'aider???? Merci
Voici comme je l'aurais vue:

[madpo]

Salut

Je pense que le plus simple serait de jouer avec un des deux moteur afin de garder ton écart le plus constant possible

dans ce cas il te faudra 2 asservissement P voir PI, un pour chaque mesure ...
Pour géré tes 2 sorties de régulateurs une simple fonction > ou < devrait suffire
ensuite ce qui sortira de cette fonction devra aller directement sur la commande de vitesse ( une simple somme ) d un des moteurs

[madpo]

je vois que tu as poster aussi sur futura science :p

capitulation:

Verification of the polarity of the measures of my two sensors
PID1 + PID2 or other manipulation'''' depending on the polarity checked at point #2.
M1 = M2 + ' result of manipulation of the point #3''

Deux PID , un pour chaque capteur avec consigne de 8mm
Vérification de la polarité avec les deux mesures des capteurs
Traitement quelquonque tel que PID1 +PID2(ou autre) conditionnel à la polarité des capteurs vérifié au point 2
M1=M2+Resultat du point #3.


C'est le traitement au point trois que je n'arrive pas a faire..
Suis je sur une bonne piste?

donc j était en plein dedans

la polarité doit être le sens dans lequel tu "crabes" ( la seconde colonne de ton tableau

le point 3 détermine sur quel mesure tu interviens sachant que tu ne pourras pas régler les 2 en même temps, d ou ma suggestion d utiliser le régulateur avec comme entrée le plus grand écart