Discussion :

[Florent42]

Bonjour à tous

je suis entrain de coder une petite interface web pour diriger une voiture télécommandée (via wifi).

J'ai un script pyhton coté "serveur" qui est écoute sur un port spécifique.
Avec l'appli fournie en wifi je dirige bien la voiture.

J'essaye de rajouter une couche web qui aura plus ou moins les mêmes fonctionnalités que l'appli (les fonctions de directions et retour video me suffisent)

J'arrive à le faire en PHP avec l'utilisation des sockets.
En d'autres j'envoie la commande, elle est reçue par le script python et il fait la commande....le hic c'est que c'est loin d'être du pas à pas. Quand j’envoie la commande, par exemple avancer, il avance pendant 1 à 2 secondes avant de s’arrêter. Pour tourner, il fait un demi-tour, impossible de faire un quart de tour par exemple.

Je pense que c'est lié au fonctionnement de sockets PHP. A votre avis comment puis je améliorer les choses?

merci

voici un extrait du code que j'utilise:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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<table>
<tr><td></td><td><a href="test.php?motor=avance"><img src="haut.png" width="100" height="100" alt="haut"></td><td></td></tr>
<tr><td><a href="test.php?motor=gauche"><img src="gauche.png" width="100" height="100" alt="Gauche"></td><td></td><td><a href="test.php?motor=droite"><img src="droite.png" width="100" height="100" alt="droite"></td></tr>
<tr><td></td><td><a href="test.php?motor=arriere"><img src="bas.png" width="100" height="100" alt="bas"></td><td></td></tr>
 
 
<?php
if($_GET['motor']!='')
    {
    //avance
    if($_GET['motor']=='avance')
        $message="\xff\x00\x01\x00\xff";
    //gauche
    if($_GET['motor']=='gauche')
        $message="\xff\x00\x03\x00\xff";
    //droite
    if($_GET['motor']=='droite')
        $message="\xff\x00\x04\x00\xff";
    //arriere
    if($_GET['motor']=='arriere')
        $message="\xff\x00\x02\x00\xff";
    echo strlen($message);
 
    //Send the message to the server
    if( ! socket_send ( $sock , $message , strlen($message) , 0))
    {
        $errorcode = socket_last_error();
        $errormsg = socket_strerror($errorcode);
 
        die("Could not send data: [$errorcode] $errormsg \n");
    }

[Séb.]

Je pense que c'est lié au fonctionnement de sockets PHP. A votre avis comment puis je améliorer les choses?

PHP envoie ce que tu lui demandes d'envoyer, ni plus, ni moins.
Après il y a peut-être un mécanisme de buffer/tampon qui vient fausser les choses.

Je vois que tu envoies tes commandes depuis un formulaire, ce qui rajoute une bonne couche de bugs potentiels.

Pour commencer je ferais un page test.php la plus simple possible pour voir le comportement :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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<?php
 
// ...
 
//avance
$message="\xff\x00\x01\x00\xff";
 
my_send_command($message);
 
//gauche
$message="\xff\x00\x03\x00\xff";
 
my_send_command($message);

Est-ce que le véhicule se déplace comme attendu au vu des commandes ?
Si oui => Alors il y a un problème lors de la comm. client => serveur
Si non => J'essaierai en ligne de commande PHP CLI

[Florent42]

bonjour

merci de ton retour.

Oui avec ou sans le formulaire c'est pareil.

PHP fait très bien ce que je lui demande, et ce n'est pas le problème, mais c'est que la commande semble envoyée "trop longtemps".
Tu parles d'un buffer oui c'est possible. Je pense aussi que je ne suis pas vraiment en "temps reel"

Peut etre dois je me tourner vers les websocket?

[Séb.]

Sans le formulaire, OK, mais as-tu testé en ligne de commandes PHP CLI ? (faudrait éviter de passer par le serveur web de quelques manière que ce soit pour être sûr que rien ne parasite)

Sinon je ne vois pas comment PHP peut envoyer "trop longtemps" une commande qui se résume aux 5 octets "\xff\x00\x01\x00\xff".

Si ta voiture commence à bouger c'est qu'elle a reçu ==5 octets==

Si elle continue c'est qu'elle en a reçu 5 autres autant de fois qu'elle continue d'avancer

Ou alors elle attend une commande qui demande l'arrêt ou autre chose ?

Comment ça se passe pour avancer et tourner en même temps ? Avancer plus ou moins vite ? Il faudrait plus que ces quelques états non ? Tu as une doc du protocole ?

[grunk]

Comme le dit Séb , pour ce genre de chose tu as globalement 3 solutions :

- Soit tu envois un ordre de direction et le périphérique exécute jusqu'à contre ordre (stop, ou autre ordre)
- Soit tu envois un ordre de direction et le périphérique exécute puis s'arrête
- Soit tu envois un ordre de direction avec une durée d'exécution et le périphérique exécute l'ordre sur la durée prévue ou jusqu'à contre ordre.

Dans ta socket PHP il n'est pas possible d'envoyer "trop longtemps". Tu demandes d'écrire x octet et c'est tout. Ce que tu peux avoir en revanche c'est une latence sur l'envoi ou la réception du message qui créer une latence dans l'execution de l'ordre mais pas dans sa durée d'exécution.

Est ce que le fait d'ouvrir/fermer la socket à chaque commande n'est pas un problème ? Car c'est ce qui se passe avec un script PHP que tu appel via des boutons , contrairement à une application qui vie dans la durée et qui garde la socket ouverte en permanence (en théorie).

Puurquoi passer par un script python intermédiaire ? Il n'est pas possible de s'interface directement sur le périphérique à piloter avec PHP ?

[Séb.]

Est ce que le fait d'ouvrir/fermer la socket à chaque commande n'est pas un problème ?

C'est vrai qu'il y a ça aussi.