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* Program: TX For O24RCP *
* Created: 2009 *
* Author: C Courche et H Goncalves *
* Version: V2.2 *
******************************************************************************/
/* IMPORTANT : Cette création est mise à disposition selon le Contrat
* Paternité-Pas d'Utilisation Commerciale-Partage des Conditions Initiales
* à l'Identique 2.0 France disponible en ligne
* http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.0/fr/
* ou par courrier postal à
* Creative Commons, 171 Second Street
* Suite 300, San Francisco, California 94105, USA.
* /
/*ATTENTION: l'auteur ne pourrait assumer la responsabilité
concernant toute modification ou utilisation inappropriée
de ce programme */
#include <avr/io.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/wdt.h>
#include <avr/pgmspace.h>
// préselections de tempos de chien de garde:
#define WDTCSR_16MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (0<<WDP0)
#define WDTCSR_32MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (1<<WDP0)
#define WDTCSR_64MS (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (0<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0)
#define WDTCSR_1S (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0)
#define WDTCSR_2S (1<<WDIE) | (0<<WDP3) | (1<<WDP2) | (1<<WDP1) | (0<<WDP0)
#define WDTCSR_4S (1<<WDIE) | (1<<WDP3) | (0<<WDP2) | (0<<WDP1) | (0<<WDP0)
#define EEPROM_SECTION __attribute__ ((section (".eeprom")))
#define SYSCLK 8000000 //Fréquence du Quartz en Hz
#define BAUD_RATE 19200 //vitesse standard RS232
// plages des canaux 2.4GHz disponibles
#define CanalMaxiInDoor 0x1A // canal maxi indoor
#define CanalMaxiOutDoor 0x17 // canal maxi outdoor
#define CanalMiniInOutDoor 0x0C // canal mini indoor/outdoor
// entrées/sorties TinY
#define CavalierInDoor 1 // PortB1: cavalier Indoor(absent)/outdoor(présent)
#define InterFailSafe 0 // PortB0: BP Programmation failsafe
#define LedTiny 4 // portB4: Led rouge du TinY
#define Aux1 2 // PortB2: voie auxiliaire PPM+1
// paramétres encodage trame XBEE
#define TypeTrameRs 3 // Port B3: strap selection type de trame série (FMS/HD)
#define TesteFailSafe 6 // Port B6: pin9/HE10 AVRISP(MISO); sert de test Failsafe(actif à 0)
#define TempoFailSafeMax 2 // code progfail max (0=64µs; 1=1s; 2=4s)
#define ResolutionTrameRs_FMS 0 // mode d'encodage FMS
#define ResolutionTrameRs_HD 1 // mode d'encodage FMS
// registres de l'UART
#define USR UCSRA
#define UCR UCSRB
#define UBRR UBRRL
#define EICR EICRB
// parametres debit RS232
volatile char Id_Baud_Test; //contient le débit en test avec l'XBEE
const char PROGMEM ListeBaud [] = {51,25,12,8}; //suivant le tableau 58 doc du Tiny2313
//ou la version formule:
//const char PROGMEM ListeBaud [] = {(SYSCLK/(9600 * 16L))-1,(SYSCLK/(19200 * 16L))- 1,(SYSCLK/(38400 * 16L))-1,8};
#define ID_BAUD_RATE_MAX 3 // maxi 56K
#define ID_WORKING_BAUD_RATE 3 // débit de travail...
// table des temps de voies (utilisée aussi pour le scan des canaux)
volatile unsigned int TempsVoies[15]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};
// mémoire de la séquence progammation XBEE
const char PROGMEM SequenceInit_1 [] = "ATCE1,SP0,A25,DL0000FFFF,DH0,MY0,RN0,CH"; // XBEE en coordinator
const char PROGMEM SequenceInit_2_In [] = ",PL0,WR,CN"; // émission à 10mW Indoor
const char PROGMEM SequenceInit_2_Out [] = ",PL4,WR,CN"; // émission à 100mW Outdoor
const char PROGMEM ATBD [] = "ATBD";
const char PROGMEM VAL_ATBD[] = "D904"; // H,D904=55556 bauds précisement pour 56K
const char PROGMEM SeqProgXbee [] = "+++";
const char PROGMEM WRCN [] = ",WR,CN";
const char PROGMEM niv_dbm [] = "ATED4"; // demande au XBEE les niveaux -dBm de tous ses canaux
// variables de travail
volatile unsigned char Compteur; // nombre de trames répétées pour programmation Failsafe
volatile unsigned char Indoor = 1,Canal; // variable permettant de selectionner le canal XBEE
volatile unsigned char TempoFailSafe = 0; // choix de la tempo de passage en failsafe (0; 1; 2)
volatile unsigned char Ok_Trame = 0; // à 1: la trame est compléte et prête à envoyer
volatile unsigned char VoieEnCours,VoiePrecedente; // curseurs pour encodage de la trame
volatile unsigned char Vmax; // nombre de voies maxi de la trame PPM reçue en entrée
volatile unsigned char Vsortie; // nombre de voies à sortie (si ajout aux1)
volatile unsigned char PasSynchro = 2; /* 2 : synchro vu 0 fois
1 : synchro vu 1 fois
0 : synchro vu 2 fois!! => Nb Voies déterminé*/
//déclaration des nouvelles fonctions
void EnvoieTempsVoieRs (unsigned char NVoie, unsigned char TypeTrameSerie);
void EnvoieFinTrame (unsigned char OrdreTrame, unsigned char TypeTrameSerie);
void Rs232_Init (unsigned char IndexBaud);
char uart_putchar (char c);
void uart_putstr (char * str);
void uart_putstr_P (const prog_char * str);
unsigned char Wait_Ok( void );
unsigned char Retourne_Char( void );
void config_TX_XBEE(void);
/****************************************************************************************************************
DEBUT DU PROGRAMME PRINCIPAL
*****************************************************************************************************************/
int main(void)
{
volatile unsigned char i;
volatile unsigned char ResolutionTrameRs;
DDRB = 0b10110000; // bit 0..3 et 6 (test fail) en entree
PORTB = 0b01001111; // on tire les entrées au 1
PORTB |= (1<<LedTiny); // Allume la LED
config_TX_XBEE();
// configurations du Timer 1:
TIMSK |= (1<<ICIE1); // Interruption Tmer1 sur Input Capture
TCCR1B |= (1<<ICES1); //Input capture sur front montant
TCCR1B |= (0<<CS12) | (1<<CS11) | (0<<CS10) ; // Clk/8 -> 1 tic = 1 µsec
PORTB &= ~(1<<LedTiny); // on éteint la LED
sei(); // le module est OPERATIONNEL !
//***************************************** BOUCLE PRINCIPALE du MAIN *****************************************
while(1)
{
if ( (!PasSynchro) && (Ok_Trame) ) // trame voies prête
{
ResolutionTrameRs = ResolutionTrameRs_FMS;
// on peut revenir en FMS en strappant à 0 le PortB,3; pas de strap -> mode HD (12bits)
if ( (PINB &(1<<TypeTrameRs)) ) ResolutionTrameRs = ResolutionTrameRs_HD;//par défaut HD!
// TESTE BP PROG FAILSAFE..................................
if (PINB &(1<<InterFailSafe))
{ //BP PROG FAILSAFE relaché
Compteur = 0;
TempoFailSafe = 0;
}
else
{ //BP PROG FAILSAFE appuyé
Compteur++;
}
// ENVOI DE LA TRAME......................................
for (i = 1;i < Vsortie+1;i++)
{
EnvoieTempsVoieRs (i, ResolutionTrameRs);
}
// ENVOI FIN TRAME........................................
if (Compteur == 100) // Maintenir le BP enfoncé durant 100 trame (soit environ 100x20ms=2sec)
{
EnvoieFinTrame (TempoFailSafe,ResolutionTrameRs); // alors seulement on ajoute l'octet de CMDE
Compteur = 0;
if (TempoFailSafe != TempoFailSafeMax) TempoFailSafe++; // si BP maintenu on passe la cmde à 01, puis 02
}
else
{
EnvoieFinTrame (0xFF,ResolutionTrameRs ); // si pas de CMDE, on met "FF" à la place
}
Ok_Trame = 0; //la trame est partie, on raz pour attendre la suivante
}
}; //boucle sans fin
};
//______________________________________________ fin PROGRAMME PRINCIPAL _________________________________________________
//________________________________________________ DEBUT DES ROUTINES ____________________________________________________
/*************************************************************************************************************************/
// Initialisation en émission du XBEE
/*************************************************************************************************************************/
void config_TX_XBEE(void)
{
volatile unsigned char i,HFmaxi; // ATTENTION: HFmaxi est la valeur absolue du niveau en -dBm!
volatile unsigned char Caractere,Chrono;
//------------------------------------- DETERMINATION DU CANAL (INDOOR/OUTDOOR) -----------------------------------
Indoor = 1; // force en Indoor par défaut
if ( !( PINB & (1<<CavalierInDoor)) ) // si presence cavalier => OutDoor
{
Indoor = 0;
}
Id_Baud_Test = ID_WORKING_BAUD_RATE; // teste à vitesse de travail
Rs232_Init (ID_WORKING_BAUD_RATE); // initialisation UART
for(Chrono = 0;Chrono < 50;Chrono++) _delay_ms(10); //0.5sec pour init UART
cli();
wdt_reset(); // pas d'IT pendant cette action
WDTCSR = (1<<WDCE) | (1<<WDE); // On démarre le Watchdog
WDTCSR = WDTCSR_2S; // tempo WD à 2 sec
sei();
uart_putstr_P (SeqProgXbee); // 1er appel du XBEE
while (!Wait_Ok()); // il faut attendre le OK, sinon le WDTimer rebootera
// c'est bon on a le OK XBEE, on continue...
MCUSR &= ~(1<<WDRF);
WDTCSR |= (1<<WDCE) | (1<<WDE); // Désactication du Watchdog
WDTCSR = 0x00;
if (Id_Baud_Test != ID_WORKING_BAUD_RATE) // si vitesse XBEE pas la bonne...
{
uart_putstr_P (ATBD); // ...envoi la vitesse de travail...
uart_putstr_P (VAL_ATBD);
uart_putstr_P (WRCN);
uart_putchar (0x0D); //CR
while (!Wait_Ok()); // attend le OK
wdt_reset();
WDTCSR = (1<<WDCE) | (1<<WDE);
WDTCSR = (1<<WDE); // provoque un Reset
while(1){}; // attend le reset pour tourner à la bonne vitesse
}
// RECHERCHE DU CANAL LIBRE:
uart_putstr_P (niv_dbm); //demande au XBEE ses niveaux -dBm pour chaque canal (en valeur absolue!)
uart_putchar (0x0D); //CR
// RECEPTION DES 12 VALEURS DE PUISSANCE:
for (Caractere = 0;Caractere < 12; Caractere++)
{
TempsVoies[Caractere] = Retourne_Char(); // la table tempsvoies sert a stocker les 12 niveaux -dBm
}
Caractere = 0; // index de scrutation des canaux, jusqu'à canal (limite Indoor/outdoor)
Canal = 9; // 9 canaux possibles en Outdoor (100mW)
if (Indoor) Canal = 12; // 12 canaux possibles en Indoor (10mW)
HFmaxi = 0; // maximum en valeur absolue: à ce niveau le canal n'est pas disponiblr
for (i = 0;i < Canal; i++)
{
if (TempsVoies[i] > HFmaxi) // scrute toutes les valeurs de la table...
{
HFmaxi = TempsVoies[i]; //...pour garder la plus élevée
Caractere = i; // garde la position dans la table du meilleur canal retenu
}
}
if (Caractere == Canal) // -0db partout, canaux saturés!
{
while (1) // clignote le led en boucle: y a pas de place pour cette fois!
{
for(Caractere = 0;Caractere < 100;Caractere++) _delay_ms(10);
PORTB &= ~(1<<LedTiny); // Eteint la LED
for(Caractere = 0;Caractere < 100;Caractere++) _delay_ms(10);
PORTB |= (1<<LedTiny); // Allume la LED
}
}
// on a notre canal! on continue...
Canal = CanalMiniInOutDoor + Caractere; // recalcule le N°CANAL choisi parmis les 9 ou 12
// ENVOI DE LA SEQUENCE AU XBEE:
uart_putstr_P(SequenceInit_1); // 1er tronçon...
Caractere = (Canal>>4); // ...puis le Canal utilisé: 1er caractère (poids fort):
if (Caractere > 9) Caractere += 7; // passage en Hexa...
uart_putchar (Caractere + 48); // ...puis le caractère en ASCII!
Caractere = (Canal & 0b00001111); // ensuite 2nd caractère (poids faible):
if (Caractere > 9) Caractere += 7; // passage en Hexa...
uart_putchar (Caractere + 48); // ...puis le caractére en ASCII!
if (Indoor) uart_putstr_P(SequenceInit_2_In); // et enfin 2ème troncon...
else uart_putstr_P(SequenceInit_2_Out); // ...en fonction du strap Indoor/Outdoor
uart_putchar (0x0D); // important:le RETOUR CHARIOT!!!!
};
/*************************************************************************************************************************/
// Initialisation RS232
/*************************************************************************************************************************/
void Rs232_Init (unsigned char IndexBaud)
{
UCSRB = (1 << TXEN) | (1 << RXEN); // autorisation Tx et Rx mais sans interruption
UBRRL = (pgm_read_byte(&ListeBaud[IndexBaud]));
};
/*************************************************************************************************************************/
// Envoi d'un caractere de SRAM vers UART
/*************************************************************************************************************************/
char uart_putchar (char c)
{
loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); //attente buffer UART vide pour envoyer le caractère
UDR = c;
return (0);
};
/*************************************************************************************************************************/
// Envoi d'un string de SRAM vers UART
/*************************************************************************************************************************/
void uart_putstr (char * str)
{
while (str[0] != 0) // tant qu'il reste un caractère de la chaine...
{
uart_putchar (str[0]); // ...on l'envoie!
str++;
}
};
/*************************************************************************************************************************/
// Envoi d'un string de Mémoire (FLASH) vers UART
/*************************************************************************************************************************/
void uart_putstr_P (const prog_char * str)
{
while (pgm_read_byte(str) != 0) // tant qu'il reste un caractère de la chaine stockée en mémoire...
{
uart_putchar (pgm_read_byte(str)); // ...on l'envoie!
str++;
}
};
/*************************************************************************************************************************/
// Attente OK + CR du XBBE
/*************************************************************************************************************************/
unsigned char Wait_Ok( void )
{
unsigned char Recu;
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) );
Recu = UDR;
if (Recu != 'O') return 0; // attente "O"
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) );
Recu = UDR;
if (Recu != 'K') return 0; // attente "K"
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // attente CR
Recu = UDR;
if (Recu != 0x0D) return 0; // vérification
return 1; //Ok on revient
};
/**************************************************************************************************************************/
// Attente 2 caractéres + CR (réponses du XBEE)
/**************************************************************************************************************************/
unsigned char Retourne_Char( void )
{
// on reçoit une valeur Hexadécimale, codée sur 2 car. ASCII, on la retourne en Hexa sur 1 octet
unsigned char Recu,Blanc;
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // attente caractère arrivé dans l'UART
Blanc = UDR;
if (Blanc > 64) Blanc -= 7; // premier caractère ASCII...
Recu = (Blanc - 48)<<4; // pour le poids fort....
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) );
Blanc = UDR;
if (Blanc > 64) Blanc -= 7; // second caractère ASCII...
Recu = Recu + (Blanc - 48); // .... pour finir en Hexa (poids fort + poids faible)
while ( !(UCSRA & (1<<RXC)) ); // ON attend CR
Blanc = UDR; // il suffit de le lire pour continuer
return Recu; //Ok on raméne la valeur reçue en ASCII
};
/**************************************************************************************************************************/
// envoie des temps de voie
/**************************************************************************************************************************/
void EnvoieTempsVoieRs (unsigned char NVoie, unsigned char TypeTrameSerie)
{
if ( ! (PINB & (1<<TesteFailSafe))) return;
switch (TypeTrameSerie)
{
case ResolutionTrameRs_FMS: // cas FMS
if ( TempsVoies[NVoie]< 760) {uart_putchar(0); break;}
if ( TempsVoies[NVoie]> 2290){ uart_putchar(0xFE); break;}
uart_putchar ( (char) (((TempsVoies[NVoie])-760)/6) ); // encodage norme FMS
break;
case ResolutionTrameRs_HD : // cas HD
// poids faible d'abord
if ((char) (TempsVoies[NVoie]) == 0xFF)uart_putchar(0xFE);
else uart_putchar ( (char) (TempsVoies[NVoie]) ); // encodage 12 bits...
// Poids Forts ensuite
uart_putchar ( (char)( (TempsVoies[NVoie]) /256) ); // ...sur 2 octets
break;
}
};
/**************************************************************************************************************************/
// envoie fin de trame
/**************************************************************************************************************************/
void EnvoieFinTrame (unsigned char OrdreTrame, unsigned char TypeTrameSerie)
{
if ( ! (PINB & (1<<TesteFailSafe))) return;
switch (TypeTrameSerie)
{
case ResolutionTrameRs_FMS: // cas FMS
uart_putchar(0xFF);
if ( OrdreTrame != 0xFF)
{
uart_putchar(0xFF); // 2 FF suivi de l'octet de cmde
uart_putchar(OrdreTrame);
}
break;
case ResolutionTrameRs_HD: // cas HD
uart_putchar(0xFF);
uart_putchar(OrdreTrame); // 1 FF suivi de l'octet de cmde (00, 01, 02, FF)
break;
}
};
//__________________________________________________ fin DES ROUTINES ______________________________________________________
//_________________________________________ DEBUT TRAITEMENT DES INTERRUPTIONS ___________________________________________
//******************************************* INTERRUPTION SUR FRONT DE PULSE ********************************************
// ici voieEnCours représente le numéro de la voie qui vient de finir à l'interruption
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
{
volatile unsigned int TempsMesure;
TCNT1H = 0; // reset TCNT1
TCNT1L = 4; // reset TCNT1 :4! pourquoi pas 0 ??? ... +4µs (<0,1°) c'est pas bien grave...
TempsMesure = ICR1L;
TempsMesure += (ICR1H*256); // On récupère le temps de la voie qui vient de finir
//------------------------------ COMPTAGE DU NOMBRE DE VOIES ENTRE 2 SYNCHROS --------------------------------------
if (PasSynchro) // cherche le temps de synchro (2 fois) pour scruter ce qui vient entre les deux
{
if (TempsMesure > 6000) // plus de 6ms ==> c'est le temps de synchro
{
switch (PasSynchro)
{
case 2 : // à 2: ==> première fois passage du temps de synchro
VoieEnCours = 1; // initialise le compteur de voies à 1
break;
case 1 : // à 1: ==> deuxième passage du synchro (on a compté les pulses entre les 2)
Vmax = VoieEnCours - 1; // on calcule le nombre maxi de voies trouvées en entrée PPM
VoieEnCours = 1; // On se recale au début de table
break;
}
PasSynchro--; // décrémente le nombre de passage synchro
return;
}
VoieEnCours++; // incrémente le compteur de voies à chaque pulses (vue entre les 2)
return;
}
//--------------------------- ENREGISTREMENT DES TEMPS DE VOIES POUR CONSTRUIRE LA TRAME XBEE ---------------------
TempsVoies[VoieEnCours] = TempsMesure; // enregistre le temps de voie dans la table
VoiePrecedente = VoieEnCours;
VoieEnCours++; // passe à la voie suivante
if ( VoieEnCours == (Vmax+1)) //on est à la fin de la dernière voie PPM entrée
{
Vsortie = Vmax; // nombre de voies à sortir
VoieEnCours = 0; // réinitialise la table à la première voie
Ok_Trame = 1; // on autorise l'envoi de la trame
// ajoute voie AUX1: facultatif ------
if (Vmax < 9) // fait seulement si on n'a que 8 voies maxi en entrée
{
Vsortie = Vsortie + 1; // ajoute 1 voie dans la trame de sortie
if (PINB &(1<<Aux1)) // teste la Touche auxiliaire
{
TempsVoies[Vmax+1] = 1000; // 1ms si strap ouvert
}
else
{
TempsVoies[Vmax+1] = 2000; // 2ms si strap fermé
}
}
//------------------------------------
}
// ---------------------------------- CAS d'INCOHERENCES DU TEMPS MESURE -------------------------------------------
/* ici VoieEnCours représente la voie que l'on est en train de parcourir
par contre TempsMesure est le temps de la voie précédente
si ce TempsMesure est hors norme, on va refaire une passe de Passynchro
...çà sert à se resynchronise au moment d'une commutation de l'inter MAITRE/ELEVE en écolage */
if (VoiePrecedente == 0) // seulement si on n'a pas commencer à encoder la trame: sinon =1 au mini
{
if ( (TempsMesure < 4000) || (TempsMesure > 20000)) // entre 4ms et 20ms c'est un temps de synchro PPM
{
PasSynchro = 2; //on a perdu le fil on refait une passe de synchro
return;
}
}
else // n'importe qu'elle autre numéro de voie autre que synchro (0)
{
// si le temps de voie n'est pas aux normes on se mets en condition de synchro
if ( (TempsMesure < 700) || (TempsMesure > 3000)) // si une voie est faussée...
{
PasSynchro = 2; // ...on refait une passe de synchro
return;
}
}
PORTB &= ~(1<<LedTiny); //LED éteint
};
//_________________________________________________ fin IT FRONT DE PULSE _________________________________________________
/*************************************************************************************************************************/
// interruption sur watchdog
/*************************************************************************************************************************/
SIGNAL(WDT_OVERFLOW_vect)
{
WDTCSR = WDTCSR_2S; // relance le WDT à 2 sec
if (Id_Baud_Test >= ID_BAUD_RATE_MAX )Id_Baud_Test = 0; // passe à la vitesse suivante
else Id_Baud_Test++;
Rs232_Init (Id_Baud_Test);
uart_putstr("+++");
};
//_______________________________________________ FIN DES INTERRUPTIONS __________________________________________________ |
Modification d'un firmware (je pense en C++) pour une radio commande
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