Discussion :

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Bonjour, mon Rover suit un cap. Sur un WPoint il doit tourner à gauche pour suivre le nouveau cap. Lors de la rotation, en passant par le nord, le différentiel de cap autour du Nord (ou du Sud) prend une valeur avec 360°.
De ce fait le différentiel de cap ne peut continuer à évoluer sans erreur pour valider la nouvelle position.
Le passage 0\360 semble de l'ordre des "statistiques circulaires avec sens" que je ne sais pas appliquer à ma fonction().
Auriez-vous une solution à ce problème? Je vous remercie.

Code :

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float DifferentielCapsGps() {// cap_Rover est le cap théorique à suivre  et angle_getAngleRover_Degre est le cap courant du rover
//Situation 1: WP2 cap_Rover:180 à 360° _ angle_getAngleRover_Degre:0 à 180°
if( (cap_Rover >= 180) && (angle_getAngleRover_Degre <= 180) ){
  differentielCapsGps = -1*( (360-(float)cap_Rover) + (float) angle_getAngleRover_Degre );
  } 
 
//Situation 2: WP3 cap_Rover:0 à 180° _ angle_getAngleRover_Degre:180 à 360°
if( (cap_Rover <= 180) && (angle_getAngleRover_Degre <= 180) ){
differentielCapsGps = -360+( (float)cap_Rover - (float)angle_getAngleRover_Degre) ;
  } 
return differentielCapsGps; } //FIN DifferentielCapsGps

[Guesset]

Bonjour,

Quels sont les types des variable ? Les angles semblent initialement en int ou unsigned. Si c'est le cas, pourquoi les transformer en float ? Le résultat d'additions, soustractions et multiplications d'entiers reste entier.

La multiplication par -1 sert à quoi ? Le même résultat pourrait être obtenu par : differentielCapsGps = (float) cap_Rover - (float) angle_getAngleRover_Degre - 360.0;.

Si les angles sont des entiers, on pourrait écrire (en C):

Code :

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int delta = cap_Rover - angle_getAngleRover_Degre;
if(delta > 180) delta -= 360; else if(delta < -180) delta += 360;
return (float) delta; // Si on tient absolument à renvoyer un flottant

il y a une solution plus concise mais moins rapide (à cause de la division) : return (float)((540 + cap_Rover - angle_getAngleRover_Degre) %360 - 180); // 540 = 180 modulo 360.

Salutations

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Bonjour,

Quels sont les types des variable ? Les angles semblent initialement en int ou unsigned. Si c'est le cas, pourquoi les transformer en float ? Le résultat d'additions, soustractions et multiplications d'entiers reste entier.

La multiplication par -1 sert à quoi ? Le même résultat pourrait être obtenu par : differentielCapsGps = (float) cap_Rover - (float) angle_getAngleRover_Degre - 360.0;.

Si les angles sont des entiers, on pourrait écrire (en C):

Code :

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int delta = cap_Rover - angle_getAngleRover_Degre;
if(delta > 180) delta -= 360; else if(delta < -180) delta += 360;
return (float) delta; // Si on tient absolument à renvoyer un flottant

il y a une solution plus concise mais moins rapide (à cause de la division) : return (float)((540 + cap_Rover - angle_getAngleRover_Degre) %360 - 180); // 540 = 180 modulo 360.

Salutations

Merci Guesset pour ton retour rapide et précis.
La 1ere variable est un float extrait de ma table.csv:

Code :

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//ANGLE EXTRAIT DE LA BASE.CSV   ANGLE THEORIQUE COURSE Rover
float getAngle(){TableRow row = table.getRow(idCoordonneesWpDep);
cap_Rover = row.getFloat("CAP_ROVER");

La 2eme variable est un double calculé à partir de la formule Haversine. Les décimales sont nécessaires pour la précision du positionnement final.

La multiplication par -1 servait à signer le delta_angles pour le rendre négatif et activer la rotation anti-horaire.
En fait le résultat de la "Situation 1" semble fonctionner (à retester).
Le résultat de la "Situation 3" qui lui aussi comporte un "-1*" n'est pas bon. Je vais modifier cette ligne selon ta proposition avec le "-360".
Je vais également tester avec le modulo 360.
Encore merci. Cordialement.

[tbc92]

Le code proposé est trop compliqué...
S'il n'y avait pas ce problème de 'cycle', on aurait simplement Delta =Cap-Angle
Mais on veut un nombre entre -180 et +180
Donc le code proposé par Guesset me paraît bien.

Dans les 3 cas que tu as proposés, tu as bien un truc du genre Delta=Cap-Angle+ -180 dans les 2 premières propositions, mais tu as Delta=Angle-Cap dans le dernier.

Les -1 ... c'est très lourdingue.
Plutôt que differentielCapsGps = -1*( (360-(float)cap_Rover) + (float) angle_getAngleRover_Degre );
Tu peux écrire : differentielCapsGps = (float)cap_Rover) - (float) angle_getAngleRover_Degre -360;
Et tes 3 cas seront assez similaires :
differentielCapsGps = (float)cap_Rover) - (float) angle_getAngleRover_Degre -360;
differentielCapsGps = (float)cap_Rover) - (float) angle_getAngleRover_Degre +360;
differentielCapsGps = (float)cap_Rover) - (float) angle_getAngleRover_Degre ;

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Encore merci Guesset. Ta solution avec le modulo 360 fonctionne à elle seule pour valider ma fin de positionnement.