Discussion :

[Moi_ana_moi]

Bonjour voici mon 1er post
Je sus en 5ème année universitaire, je prépare mon ingéniorat soit mon projet de fin d'étude et j'ai un probleme :

Voila je travaille sur un bras manipulateur à 2 degré de liberté, j'ai trouvé son équation dynamique par le formalisme de Lagrange, pas de problème jusque là, mais reste à la programmer sur Matlab, pour cela il va falloir résoudre une équation differentielle à coefficients non constants et là

L'équation est : M(q)q"+Vm(q,q')+G(q)+Fq'+f(q')+td(t)=to(t)
juste pour l'info q est un vecteur q=[q1;q2] ==> M(q) et Vm(q,q') matrices ....

Help me

[rostomus]

Salut,

Tout d'abord, essaie avec les fonctions ode.

Tu peux voir aussi un exemple ici.

PS: les "ode" résolvent les equations differentielles de premier ordre, donc tu dois d'abord décomposer ton équation en un systeme de premier ordre.

Bon courage

[Moi_ana_moi]

Merci beaucoup, mais j'ai deja essayé avec la fonction ODE, mais ca ne marche pas, je ne sais pas peut etre que je n'ai pas su l'utiliser, si vous pouviez plus m'éclairer ca serait sympa

Merci

[rostomus]

Pour cette équation:

M(q)q"+Vm(q,q')+G(q)+Fq'+f(q')+td(t)=to(t)

tu poses par exemple q'=p, ce qui donne un systeme d'equation:

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

1
2
3
 
q'=p
M(q)p'+Vm(q,p)+G(q)+Fp+f(p)+td(t)=to(t)

pour le probleme de la matrice de masse M(q), regarde ce topic.

[Moi_ana_moi]

Merci Rostomus

J'ai essayé ta méthode mais ça ne marche pas
Je ne sais vraiment pas ce qui se passe

De plus, il y a une petite erreur dans l'équation
M(q)q"+Vm(q,q')q'+G(q)+Fq'+f(q')+td(t)=to(t)

désolé

[rostomus]

Salut,

On peux avoir un exemple explicite de M(q), Vm(q,q'), G(q), f(q') et td(t)?