Discussion :

[christophe_halgand]

Bonjour,

En tatonnant, j'ai réalisé ce programme :

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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% initialisation
%Longueur des corps
L0 = 5;
L1 = 4;
L2 = 4;
%variable articulaire initiale (en degré)
t0 = 0; 
t1 = 30*pi/180;
t2 = 45*pi/180;
te = 10*pi/180;
 
    %calcul
    c =  L0*cos(t0);
    d =  L1*cos(t0+t1);
    e =  L2*cos(t0+t1+t2);
    f =  L0*sin(t0);
    g =  L1*sin(t0+t1);
    h =  L2*sin(t0+t1+t2);
 
    Mx = c+d+e;
    My = f+g+h;
    Tx = 2;
    Ty = 4;
 
    cor = line([c c+d;c+d c+d+e],[f f+g;f+g f+g+h],'linewidth',3,'marker','o','color','g');
    xdv = line([Mx Tx],[My Ty],'linewidth',1,'color','r');
 
    a = 0;
    b = 12;
 
    ref0x = line([a b],[a a],'linewidth',2,'color','b');
    ref0y = line([a a],[a b],'linewidth',2,'color','b');
 
    refex = line([a b*cos(te)],[a b*sin(te)],'linewidth',2,'color',[0 0 0],'linestyle','--');
    refey = line([a -b*sin(te)],[a b*cos(te)],'linewidth',2,'color',[0 0 0],'linestyle','--');
 
    axis equal 
    %view(2)
    set(gca,'xlim',[a-4 b+2],'ylim',[a-4 b+2])

Et je voudrais savoir comment trouver les coordonnées de mon organe terminal (c'est à dire le point "M" d'intersection entre le segment rouge et le segment vert) dans le référentiel noir. (je connais l'angle entre le ref noir et le ref bleu qui est "te")

Peut-on marquer ce point car je vais modifier l'angle "te" par la suite et j'aurais tout le temps besoin des coordonnées de ce point "M" dans le ref noir.

J'espère avoir été assez clair

Merci de votre aide

En passant si vous pouviez me donner la commande pour écrire du texte sur mon dessin, ce serait parfait.

Tchao, Tchao

[Caro-Line]

Pour trouver le point d'intersection je dirais que tout dépend de la précision souhaitée.
Soit tu le fais mathématiquement (ne comptes pas sur moi c'est bien trop vieux dans ma tête )
Soit si tu ne souhaites pas une grande précision tu peux obtenir les coordonnées approximatives "à la main" avec la fonction GINPUT....Enfin du coup tu les auras dans le référentiel des axes, il faut alors faire une projection pour les avoir dans ton référentiel à toi.

Enfin bref je ne suis pas d'une grande aide sur ce coup-là ²

Pour écrire du texte : TEXT (c'était trouvable ) ou GTEXT (qui est dans le See Also de TEXT re-)

[legreg2]

Mathématiquement (je ne sais pas si ca t'aide beaucoup...):

1. Connaitre les equations de tes deux droites (repere normal)
2. Trouver le point M d'intersection entre ces droites (repere normal)
3. Changer de repere pour trouver ces coordonnées dans le nouveau repere (avec quelques sinus et cosinus, ca devrait le faire)

Si tu as un problème avec un de ces points, n'hésite pas

[tug83]

Il y a déjà eu un post résolu sur comment trouver l'intersection de 2 segments.

[mr_samurai]

Salut,

un bout de code qui pourras t'être utile .

Code :

Sélectionner tout - Visualiser dans une fenêtre à part

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%
% Bras Articulé
%
 
function test
 
clc
close all
clear all
 
% initialisation
% STRUCT('L', longeur ,'t', angles par rapport à R0,'coord',coordonnées)
Corps(1) = struct('L', 5,'t',30*pi/180,'coord',[]);
Corps(2) = struct('L', 4,'t',Corps(1).t + 45*pi/180,'coord',[]);
Corps(3) = struct('L', 4,'t',Corps(2).t - 10*pi/180,'coord',[]);
 
% Mettre à jour le coordonées
update_coordinates();
 
% Plot
figure(1)
hold on
for v = 1:numel(Corps)
    Coor = Corps(v).coord;
   line(Coor(1,:),Coor(2,:),'linewidth',3,'marker','o','color','g');
end
axis equal
 
 
 
%-- EXTRA
% Changer repére
R = struct('Origin',[1; 2],'t',30*pi/180);
change_coordinates(R);
 
figure(2)
hold on
for v = 1:numel(Corps)
    Coor = Corps(v).coord;
    line(Coor(1,:),Coor(2,:),'linewidth',3,'marker','o','color','g');
end
axis equal
 
%----------------
    function update_coordinates()
        % Update function
 
        if isempty(Corps)
            return
        end
 
        varStart = [0 ; 0];
 
        for u=1:numel(Corps)
            Corps(u).L * [cos(Corps(u).t); sin(Corps(u).t)];
            current = varStart + Corps(u).L * [cos(Corps(u).t); sin(Corps(u).t)];
            Corps(u).coord = [varStart current];
            varStart = current;
        end
    end
 
    function change_coordinates(R)
        % Update function
 
        if isempty(Corps)
            return
        end
 
        % Revenir à R0 au cas ou !!
        update_coordinates();
 
        varRotation = [cos(R.t)  -sin(R.t); sin(R.t) cos(R.t)]
 
        for u=1:numel(Corps)
            Corps(u).coord = varRotation * Corps(u).coord - [R.Origin R.Origin];
        end
    end
end

++ bonne chance

[christophe_halgand]

Merci pour l'aide...

Je vais voir qu'elle sera la meilleure solution...

Tchao Tchao