Bonjour à tous,

Je reviens vers vous avec mes problèmes de vision stereoscopique, et mes souvenirs disons tres relatif des mathématiques...

Lors de mes precedants messages, vous étiez parvenus à m'expliquer en pseudo code (ou du moins en terme de principe), comment tirer le relief à partir de 2 images stereoscopiques prises depuis un avion.

Données d'entrée :
- position de l'avion (x,y,z) photo 1
- position de l'avion photo 2

- n points de controle communs aux 2 photos (en coordonnées pixels).

Par divers bidouillages, j'arrive à estimer l'orientation dans l'espace de la prise de vue de chaque photo.
Je corrige la distorsion optique de l'objectif.

Puis je tire un faisceau par couple point de controle qui me donne la sortie :
-l'altitude relative du terrain (donc le relief)
- et une erreur relative (car les faisceaux ne convergent jamais de facon exacte).

Vous aurez compris mon probleme : comment minimiser l'erreur ??

J'ai codé un processus iteratif qui me permet de gagner en précision, mais ma convergence est loin d'etre parfaite (environ 2 metres d'erreur moyenne par couple de faisceau, pour 400 m d'altitude / sol).

Ma source d'erreur principale est l'exactitude des positions de l'avion.

Par dichotomie et dans cet ordre :
- je fais varier la position d'une des deux photos selon un des axes (mettons X),
- puis je fais varier l'orientation sur les 3 axes

Si il y a amelioration : je conserve le resultat, sinon je reviens à la position initiale et j'essaie dans l'autre sens.

Si toujours rien apres un certains nombre d'essais sur cet axe X, et bien je passe à l'axe Y... Et ainsi de suite.

Au final ca converge pas trop mal lorsque l'erreur de positionnement ne dépasse pas 20-30 m, mais dès qu'il y a plus, ça fait n'importe quoi !!!

Qu'en pensez-vous, voyez-vous une méthode qui pourrait m'aider :
- à améliorer la convergence fine ?
- à améliorer les phases de convergence à source d'erreur importante ?

Merci d'avance !