Discussion :

[neoirto]

Bonjour à tous,

Je reviens vers vous avec mes problèmes de vision stereoscopique, et mes souvenirs disons tres relatif des mathématiques...

Lors de mes precedants messages, vous étiez parvenus à m'expliquer en pseudo code (ou du moins en terme de principe), comment tirer le relief à partir de 2 images stereoscopiques prises depuis un avion.

Données d'entrée :
- position de l'avion (x,y,z) photo 1
- position de l'avion photo 2

- n points de controle communs aux 2 photos (en coordonnées pixels).

Par divers bidouillages, j'arrive à estimer l'orientation dans l'espace de la prise de vue de chaque photo.
Je corrige la distorsion optique de l'objectif.

Puis je tire un faisceau par couple point de controle qui me donne la sortie :
-l'altitude relative du terrain (donc le relief)
- et une erreur relative (car les faisceaux ne convergent jamais de facon exacte).

Vous aurez compris mon probleme : comment minimiser l'erreur ??

J'ai codé un processus iteratif qui me permet de gagner en précision, mais ma convergence est loin d'etre parfaite (environ 2 metres d'erreur moyenne par couple de faisceau, pour 400 m d'altitude / sol).

Ma source d'erreur principale est l'exactitude des positions de l'avion.

Par dichotomie et dans cet ordre :
- je fais varier la position d'une des deux photos selon un des axes (mettons X),
- puis je fais varier l'orientation sur les 3 axes

Si il y a amelioration : je conserve le resultat, sinon je reviens à la position initiale et j'essaie dans l'autre sens.

Si toujours rien apres un certains nombre d'essais sur cet axe X, et bien je passe à l'axe Y... Et ainsi de suite.

Au final ca converge pas trop mal lorsque l'erreur de positionnement ne dépasse pas 20-30 m, mais dès qu'il y a plus, ça fait n'importe quoi !!!

Qu'en pensez-vous, voyez-vous une méthode qui pourrait m'aider :
- à améliorer la convergence fine ?
- à améliorer les phases de convergence à source d'erreur importante ?

Merci d'avance !

[vincent69]

J'y connais pas grand chose dans le sujet, mais 2m d'erreur ça me parrait plutot bien, non ?
Tu compares avec quelles données ?

[neoirto]

En fait avec aucune !

De chacun des appareils photos, il faut imaginer un faisceau partant en direction du relief.

En théorie, une fois la convergence effectuée, et pour chaque couple de point de controle, le faisceau sortant de l'appareil 1 rejoint celui de l'appareil 2.

En pratique evidemment ca n'est pas le cas. je cherche donc sur les deux faisceaux le point de minimum d'ecart entre les deux droites.

Les 2 m d'ecart moyen représentent cette distance mini moyennée sur tous les points de controle.

Mais en théorie, je dois pouvoir descendre plus bas...

[vincent69]

Et par curiosité, tu voudrais quelle precision et dans quel but ?

[neoirto]

Et bien je dois pouvoir descendre en dessous du metre... En théorie.

Pourquoi faire ? Je crois que c'est clair non ?!!??

[vincent69]

Pourquoi faire ? Je crois que c'est clair non ?!!??

ben non c'est pas clair...
non pcq de l'erreur tu vas forcement en avoir, donc 1 ou 2m ça change pas grand chose et si c'est pour afficher de l'image 3d ça doit etre suffisant, non ?
Puis plutot que de chercher à reduire l'erreur, tu pourrais aussi chercher à la lisser... mais encore une fois je sais pas exactement ce que tu veux faire, donc si je suis à coté de la plaque ne m'en veut pas
Si tu voulais me donner plus d'info sur ton besoin ça serait sympa...

[pseudocode]

Par dichotomie et dans cet ordre :
- je fais varier la position d'une des deux photos selon un des axes (mettons X),
- puis je fais varier l'orientation sur les 3 axes

Si il y a amelioration : je conserve le resultat, sinon je reviens à la position initiale et j'essaie dans l'autre sens.

Si toujours rien apres un certains nombre d'essais sur cet axe X, et bien je passe à l'axe Y... Et ainsi de suite.

Ca ressemble a l'algo de Nelder-Mead. Regardes de coté là, car il y a des améliorations que tu peux apporter a ton propre algo.

Sinon tu peux aussi regarder les algos de "descente de gradient" ou "Levenberg–Marquardt"

[neoirto]

A voila des pistes interessantes à creuser !

Mais alors voila, le probleme, c'est que dans l'idéal (et sans vouloir forcer personne ) il faut tout m'expliquer en français, car je coince sur les notations mathématiques (j'en ai définitivement oublié le sens).

C'est sur le "pas de recherche" qu'il va falloir comprendre les subtilités, c'est ca ?

Est ce que quelqu'un connait un site, une source, un cours, sur lequel me pencher pour comprendre en détail les subtilités de ces petites betes ???

Merci en tout cas, je vais essayer decreuser ça...