Discussion :

[Gobelins]

Bonsoir,

Voilà, j'ai un projet à réaliser sous Matlab et voilà ce que je dois faire

A partir d'un modèle de robot mobile ayant 2 roues motrices et 2 roues folles, il s'agit d'étudier la modélisation d'un tel mobile et de valider l'implémentation d'une commande classique à l'aide d'une simulation sous Matlab.

Si vous pouvez me donner des propositions de solutions pour traiter cette problématique: des cas qui ressemblent à ma problématique.

Merci d'avance pour votre aide

[Jerome Briot]

Quel est l'avancement de ton projet ?

Sur quel(s) problème(s) spécifique(s) bloques-tu ?

Quel est le rapport avec MATLAB ?

[phryte]

Bonjour.

un projet à réaliser sous Matlab

Il faudrait aussi nous dire si tu utilises simulink et les toolbox dont tu disposes.

[FR119492]

Salut!

Modélisation d'un robot mobile

Par définition, la modélisation est l'étape qui consiste à établir le modèle mathématique d'un dispositif ou d'un processus. Elle doit obligatoirement précéder toute implémentation informatique. De plus, elle n'a rien à voir avec le langage ou l'outil informatique qui sera utilisé par la suite, par exemple Matlab. En conséquence, je transfère cette discussion dans le forum algo/maths.
Jean-Marc Blanc

[FR119492]

Salut!
Dans un premier temps, tu dois décrire ton robot d'une manière exacte et complète. Tu dois savoir, par exemple, si tes deux roues motrices sont strictement synchrones (=sur le même axe) ou si elles peuvent tourner à des vitesses différentes; tu dois connaître la caractéristique de l'entraînement des roues motrices (à vitesse imposée, à couple imposé ou avec une relation donnée entre la vitesse et le couple); tu dois connaître l'adhérence des roues sur le sol; etc.
Quand tu auras tout ça, tu décideras quelles hypothèses simplificatrices tu fais, ce que tu négliges ou non, puis tu modéliseras ton robot, c'est-à-dire que tu écriras les équations qui régissent son comportement. Ce n'est que lorsque tu auras fait tout ça que tu pourras commencer à penser en termes d'informatique.
Jean-Marc Blanc

[Gobelins]

Bonsoir,

J'utilise simulink et matlab pour l'implémentation et dessiner le modèle sous simulink. Je vais utiliser la localisation par odométrie. Contrainte non holonome. Sous les hypothèses que la fréquence d'acquisition des mesures est siffisamment élevée (petits déplacements élémentaires) et que le roulement est sans glissement, la trajectoire du robot est alors localement un arc de cercle.

[FR119492]

Salut!
Tu dois obligatoirement faire les choses dans l'ordre:

Etape 1: Tu écris complètement et exactement les équations qui régissent le comportement de ton robot.

Etape 2: Tu construis ton schéma dans simulink conformément aux équations vue ci-dessus.

La première étape se fait "papier-crayon", donc sans toucher ton ordinateur.

Jean-Marc Blanc