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t=input('J=?');
entree=[];
T=[];
for k=1:1:t
k
alpha=input('\nalpha=','s'); %pren en entree un string
%alpha=sym(alpha); %le trnasforme en symbole
d=input('d=','s');
%d=sym(d);
theta=input('theta=','s');
theta=syms(theta);
r=input('r=','s');
r=syms(r);
entree=[entree ; alpha d theta r];
end
for l=1:1:t %calcule de T pour chaque affichage
disp(int2str(l));
disp('T');
disp(int2str(l-1)); %transforme un entier en string c juste pour l'affichage
disp('');
disp('');
T=[cos(entree(l,3)) -sin(entree(l,3)) 0 entree(l,2)];
T=[T;cos(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,3))*cos(entree(l,1)) -sin(entree(l,1)) -sin(entree(l,1))*entree(l,4)];
T=[T;sin(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,3))*sin(entree(l,1)) cos(entree(l,1)) cos(entree(l,1))*entree(l,4)];
T=[T;0 0 0 1];
T %en sortie la matrice en symbole
end |
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